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●指令模式仲裁控制:底盘域控制器不仅需要执行上层感知层和决策层的指令，更需要发挥自动驾驶“小脑”的作用结合整车车辆状态稳定性安全性综合判断，决策出更优的控制指令。

(资料图片)

●横向纵向垂向线控执行控制:进行横向纵向垂向控制，实现6自由度的协同控制。

●车辆运动状态控制:向上层反馈当前车辆运动状态，使得决策层更加有效的进行车辆控制。

●整车稳定性控制车辆姿态，状态识别及预测主动垂向稳定控制。

●车身稳定性控制后轮转向控制

●驾驶模式切换

●地形自适应控制

●驾驶工况

●自适应控制

●智能悬架控制

●综合控制

●转向助力

●制动助力

●驻车控制

●冗余特行传感器端，包括加速踏板开度，制动踏板开度，轮速传感器，车身高度传感器，方向盘转角力矩传感器，惯量传感器等，均需要有冗余备份。

●在域控制器内部，需要有双路的主控芯片，电源管理芯片，预驱芯片

●在通讯端，需要有冗余的网络设计

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